关于此库#

这个 C++ 库提供了一个创建行为树的框架。 它被设计为灵活、易用且快速。

即使我们的主要用例是__机器人学__，你也可以使用这个库来构建 游戏AI，或者在你的应用中替换有限状态机。

与其它实现相比，BehaviorTree.CPP 有许多有趣的特性：

• 它将__异步动作__，即非阻塞例程，作为一等公民。
• 树在运行时创建，使用__解释型语言__（基于XML）。
• 它包含一个__日志/分析__基础设施，允许用户 可视化、记录、重放和分析状态转换。
• 你可以静态链接你的自定义TreeNodes，或者将它们转换为插件 在运行时加载。

什么是行为树？#

行为树（BT）是一种结构化自主代理（如机器人或计算机游戏中的虚拟实体）中不同 任务之间切换的方式。

BT是一种非常有效的方式来创建既模块化又反应式的复杂系统。 这些特性在许多应用中至关重要，这导致了BT从计算机游戏编程 扩展到AI和机器人学的许多分支。

如果你已经熟悉有限状态机（FSM），你将 很容易掌握大部分概念，但希望你会发现BT 更具表现力和更容易推理。

将__树的节点__想象成一组积木。 这些积木用C++实现并且是”可组合的”：换句话说，它们可以被 “组装”来构建行为。

在上图中，你可以看到我们将这些动作安排在一个简单的序列中； 动作将从左到右依次执行。要了解更多，请访问页面 BT介绍。

“好的，但是为什么我们需要行为树（或有限状态机）？”#

许多软件系统，机器人学就是一个显著的例子，本质上 是复杂的。

管理复杂性、异构性和可扩展性的通常方法是 使用 基于组件的软件工程的概念。

任何现有的机器人中间件都正式或非正式地采用了这种方法， ROS、YARP和 SmartSoft就是一些显著的例子。

一个”好的”软件架构应该具有以下特征：

• 模块化。
• 组件的可重用性。
• 可组合性。
• 良好的关注点分离。

如果我们从一开始就不考虑这些概念，我们创建的 软件将是紧密耦合的且可重用性差。

通常，一个软件系统的业务逻辑被”分散”到许多 组件中，这使得__开发者 很难推理它并调试错误__。

为了实现强大的关注点分离，最好将 业务逻辑集中在一个位置。

__有限状态机__正是为了这个目标而创建的，但在 近年来，__行为树__获得了普及，尤其是在游戏行业。